Au sens propre, embarquer et s’embarquer signifient « monter à bord d’un bateau ». Toutefois, il est aussi correct de les employer dans le sens de « monter à bord d’un avion ou d’un train ».

Pour une voiture ou tout autre véhicule routier (taxi, autobus, etc.), il est préférable d’employer le verbe monter.

Toutefois, embarquer et s’embarquer, sans complément, sont attestés au sens de « charger ou faire monter à bord d’un véhicule quelconque ».